La formation d'unités d'auxiliaires africains remonte à la fin du XVIIIe siècle quand est créée une petite troupe de « volontaires d'Afrique » participant à la garde des implantations françaises au Sénégal. Pour pallier la faiblesse des effectifs locaux 70 hommes en 1801, un décret autorise en 1823 le recrutement d'« engagés à temps ».