Environ 7 500 ans avant notre ère, l'homme améliore sa première embarcation (un tronc d'arbre déraciné) en l'évidant. Il obtient une pirogue monoxyle (faite d'un seul arbre) et, pour compenser son manque de stabilité, il lui ajoute un balancier. Quand le bois fait défaut, il se sert de roseaux. De telles embarcations existent un peu partout dans le monde. En Égypte, un bateau de roseau muni d'un mât et d'une voile a été représenté sur un vase remontant à 3200 avant notre ère. C'est la plus ancienne image connue d'un voilier.