Les ducs de Normandie ne sont pas indépendants. Ils restent les vassaux du roi de France et lui doivent le service militaire. Pendant longtemps, ils ont été les alliés de la famille robertienne. Quand celle-ci accède définitivement au trône royal, en 987, avec Hugues Capet, les ducs respectent leurs obligations féodales et assistent souvent le roi sur le plan militaire. C'est particulièrement vrai sous le principat de Richard II 996-1027, fidèle allié de son contemporain, le roi Robert le Pieux 996-1031. Cela dit, le pouvoir du roi sur la province est pratiquement nul. Lucien Musset a pu parler d'une « quasi-souveraineté » des ducs de Normandie, qui exercent le pouvoir suprême en matière judiciaire, monétaire et militaire.