Domitien naît le 24 octobre 51 apr. J.-C. Sa mère, Flavia Domitilla, appartient à une « bonne famille » étrusque. Son père, Titus Flavius Vespasianus, futur empereur Vespasien, qui vient de la Sabine, commence sa carrière dans l'ordre équestre, une sorte de noblesse de second rang. Bien qu'il n'appartienne pas à l'aristocratie de la capitale, il n'en est pas moins italien. Et il peut entrer au sénat. Il suit un brillant cursus, qui lui vaut de recevoir le commandement d'une armée en 67, avec pour mission d'écraser la rébellion qui embrase la Judée. Il se fait accompagner par son fils aîné, Titus, et laisse à Rome le cadet, Domitien.